1935年5月上旬，中央红军准备渡过大渡河。24日晚，先头部队赶到安顺场，占领了该地。

后来，毛泽东、周恩来、朱德等中央首长到达安顺场。刘伯承跟他们谈起了当前所面临的困难。经过研究，毛泽东决定兵分两路：红一师和干部团为右纵队，由刘、聂指挥，就从安顺场渡河，循大渡河北岸前进；红二师和红五军团为左纵队，由林彪指挥，循大渡河南岸前进。这样就暂时解决了安顺场渡船载运部队有限的困难。

两路纵队最终要溯河而上，相互策应，联合夺取泸定桥，以便让其余部队通过泸定桥过河。大家还为此设想了最坏的结局，即假如左右纵队不能会合，刘、聂就率右纵队单独行动，先到川西北去闯出一个局面。

计议已定，刘伯承即下令已过河的部队继续向川康军第五旅发动进攻。最后红军用两翼包抄的战术攻下了第五旅据守的野猪岗，第五旅急忙向后撤退，至此已无力重新布防。

5月27日，在红一师和干部团陆续到达北岸后，刘、聂率部开始向泸定桥进发。

第五旅的溃败，对受命防守泸定桥的第四旅打击很大，其左侧翼和后方联络线都因此受到威胁。为了对付夹江而上的两路红军，第四旅旅长袁国瑞被迫改变原定部署，下令以李团阻止红军左纵队通过泸定桥，另以杨团阻止红军右纵队沿岸溯流而上。

杨团率部到达河岸后，将部队同大渡河摆成直角向下游进行防守，又由于地形限制，部队不得不重叠摆开架势，也就是两个营只能一前一后占领阵地。这种布阵方式倒给红军进攻带来了便宜，因为他们不再需要同时打两个营，而只要一个个予以消灭就可以了。

右纵队进攻杨团的时间与左纵队进攻泸定桥的时间大致相同。邓华的红二团作为纵队前锋，先后击溃了杨团的两个营。至傍晚，红二团已杀到飞越岭，对谢团阵地发动猛烈进攻，并占领了该团一个前哨据点。

谢团是第四旅的总预备队，团长谢洪康想不到红军如此骁勇，见对方的攻势越来越猛烈，这家伙灵机一动，用手枪朝自己的左臂打了一枪，扮作伤员，让手下将自己抬到后方去了。

旅长袁国瑞急命刚刚退下来的杨团稍加整顿，重新增援飞越岭，同时由杨团团长杨开诚统一指挥两团对抗红军。

第二天傍晚，李团的一个先遣连跑步到达泸定桥，一面扼守桥的两端，一面开始动手拆除桥板。

当时下着雨，又是晚上，士兵疲惫不堪，有的还发了鸦片烟瘾——川康军有一部分也跟黔军一样，是"背竹篓子的双枪兵"，竹篓子里装的就是鸦片烟枪。因此之故，撤除桥板的进度极为缓慢。

5月28日凌晨，当李团主力到达泸定桥时，对岸桥头已发现红军，也就无法再撤除余下的桥板了。

与此同时，刘伯承指挥右纵队加紧了对飞越岭的进攻。他命令萧华率两个营从正面攻击，邓华率一个营绕至敌军侧翼。杨开诚只顾守正面，红军从侧背一打他就乱了套。

当红军左纵队先头部队沿泸定桥发动猛烈进攻，李团向他们的旅长袁国瑞告急时，整个第四旅都已处于腹背受敌状态且混乱不堪。袁国瑞惊慌失措，只答了一句"我们这里也很紧张"，就把电话给挂断了。

袁国瑞的话让李团完全失去了守桥的信心，他们被迫放弃了泸定桥。袁国瑞见兵员伤亡过半，阵线再难稳定，也只得下令杨开诚退出飞越岭后撤。

黄昏时，左纵队完全占领泸定城，牢牢地控制了泸定桥。晚上左右纵队得以会合，刘、聂进入了泸定城。

尽管此时已是下半夜的两点，但刘伯承仍决定让杨成武朝前带路，和聂荣臻一道去看泸定桥。

泸定桥是一座铁索桥，从东岸到西岸一共扯了十三根用粗铁环一个套一个联成的粗铁索，每一根都有普通的饭碗口那么粗。上面的桥板除了敌军尚未能够完全拆除的外，其他都是红军突击队后来铺上去的。

杨成武提着一只马灯，陪着刘、聂从桥东走到桥西。刘伯承对每一根铁索乃至铁环都看得十分仔细，好像要把整座泸定桥都深深印在脑海里一样。在从桥西折回桥中央的时候，他突然停住脚步，扶住栏杆，往下俯视大渡河的急流。

泸定桥河段果然是个险要所在，以至于谁站在桥上往下看都会有倒吸一口冷气之感：上游的流水从山峡间倾泻而下，不断冲击着河底参差耸立的礁石，溅起的浪花有一丈多高，声音震耳欲聋。

在这样的河段里，就是一条小鱼也休想停留片刻，不但不能架设浮桥，就是想和安顺场那样使用渡船都是不可能做到的。

刘伯承用力在桥板上连蹬三脚，不由感慨万千："泸定桥，泸定桥，我们为你花了多少精力，费了多少心血！现在我们胜利了，我们胜利了！"