作为德国空军第一种制式战斗机，He 51是由He 49发展而来的，He 49是瓦尔特特和齐格弗里德、京特两兄弟为亨克尔公司设计的第一种飞机，名义上是一种高级教练机，但实际上是未来战斗机的原型。He 49于1932年11月首飞，在原型机基础上又发展了两种改型，最后在1933年被尚处在秘密状态下的德国空军选中，并获得He 51的新编号，第一架预生产型于1933年5月首飞，1934年7月开始交付部队。

He 51是一种传统的单发单座双翼战斗机，采用全金属骨架结构和帆布蒙皮机身，敞开式座舱，固定式起落架，安装一台BMWIV型液冷发动机，武器是两挺置于发动机上方的7.92毫米机枪，每挺备弹500发， 布置方式和火力与一战德军战斗机完全一样。He 51在服役时就已经过时了，但对初生的德国空军来说却是一种可靠的飞机。初生产型为He 51A， 大约制造了1S0架，在此基础上加强了机身结构，产生了He S1B. 产量为450架，此外还发展出安装两只浮简的水上侦察型He51B-2.制造了46架。

He 51的首次实战经历是在1936年8月，6架He 51被派往西班牙，为运送佛朗哥部队的Ju 52运输机护航，随后由36架He 51 组成的三个中队构成秃鹰军团战斗机大队的最初核心。不过在西班牙内战中，He 51被证明不是苏制伊一15伊一16战斗机的对手，在1937年春季被Bf 109 所取代，转而从事对地支援任务，而且表现得非常称职，德国空军在二战中成功运用的对地攻击战术正是由He 51 在西班牙战场上发展出来的。为了迎合战场需要，亨克尔公司还推出了新的对地攻击型He51C，能够携带6枚10公斤炸弹进行俯冲轰炸。尽管在战斗中损失很大，但He 51的性能得的能到了西班牙人的认可，内战结束后，西班牙军队接收了46架幸存的He51和另外15架新造的同型机，这些飞机一直到1952年才退役。He 51在德国空军中作为一线飞机服役到1938年，之后退居二线，但作为高级教练机被一直使用到二战初期。He 51系列的各种型号-共制造了约700架。