永历十五年（1661年），郑成功亲率将士二万五千、战船数百艘，自金门料罗湾出发，经澎湖，向台湾进军。
荷兰于台湾拥有两大防御要塞，一为位于大员的热兰遮城（Fort Zeelandia，今台南市安平古堡），二为位于台江内陆赤崁地方的普罗民遮城。
四月初一（1661年4月30日），郑军经由鹿耳门海道进入台江内海并于禾寮港（今台南市北区开元寺附近）登陆，意图先求取防御薄弱的普罗民遮城（Provinta，今台南赤崁楼）。随后郑军在台江海域与荷兰军舰展开海战，击沉荷军舰Hector号，取得台江内海控制权，并同时在北线尾地区击败荷兰陆军，以优势兵力包围普罗民遮城。
四月五日（1661年5月4日），普罗民遮城守军出降。
五月二日，郑成功改赤崁地方为东都明京，设一府二县，即承天府，天兴县、万年县。
在取得普罗民遮城做为据点之后，郑军随即由海、陆两面围困热兰遮城。
由于两万大军的粮饷调度不易，郑成功并没有做持久战的打算，一开始即对热兰遮城施压，试图胁迫荷兰军队投降。
荷兰大员长官揆一(Frederik Coyett)拒绝投降后，郑成功一度下令强攻热兰遮城，却遭遇荷军极顽强抵抗，郑军损失惨重。
由于强攻不下，加之大军粮食短缺，使得郑成功被迫改变策略，派出大部分的军队至南北各地屯田、征收钱粮，以解大军乏粮的燃眉之急，对热兰遮城改采长期包围的战略。
七月，荷兰东印度公司从巴达维亚调遣的援军抵达大员，除了六百多名士兵、十一艘军舰以外，增援部队亦为热兰遮城带来大量补给品与火药。
郑成功的军力仍分散台湾各地实行任务，驻守于大员以及普罗民遮城市镇的军力预估不到三千，遂使荷兰军重新燃起反扑的希望。
七月中旬，停泊于外海的荷兰援军遭遇强风侵袭，被迫离开大员海岸，前往澎湖躲避风雨；其中荷兰军舰Urck号不幸搁浅，船上人员皆遭郑军俘虏。此一变故，使郑军获得整备的暂机，待荷兰军舰于八月回到大员海域时，郑军虽未能调回多数兵力，却已然完成作战的准备。
八月中旬，荷、郑两军于台江内海展开激烈海战，郑军大获全胜，击沉一艘荷兰军舰，并夺取船只数艘，自此荷军丧失主动出击的能力。
十二月，德籍荷兰士官Hans Jeuriaen Rade叛逃，郑成功在其提供之情报的帮助下，炮轰击毁热兰遮城的乌特勒支碉堡，使热兰遮城之破终成定局。
十二月八日（1662年1月28日），荷兰大员长官揆一修书予郑成功，表示同意“和谈”。
十二月二十日(1662年2月9日)，经过几番谈判，荷兰人最终向郑成功屈服，退出台湾。
自永历十五年四月至十二月，不到一年的时间，郑成功就完成了驱除外敌、光复台湾的民族伟业！民族英雄的称号，名至实归。
台湾收复作战，是中国与西方国家进行的一场正规作战。
交战方式从海上舰队决战，到陆上遭遇战、城堡围困作战等，令人大开眼界。东方火器与西方火器的对战，仅仅不到几个月就落下帷幕，让人觉得很是遗憾。
当是时，西方的火器虽然比较犀利，但还不是我们想象的那么犀利。
那时候的火枪因为没有膛线，并使用球形弹丸，因而精确度极差。
如果你要拿着手枪枪毙犯人，也必须要用枪口抵住犯人致命部位，才能保证准确率和杀伤率。
再加上装填速度缓慢，甚至直到美国南北内战时期，还在使用纵队排枪战术，以保证最大火力输出。
再说明白一点，直到十九世纪中叶，前膛装药米尼弹药出现之前，西方火枪的杀伤效果并不可怕，起码在百米开外命中都是靠信仰。
敢排着整齐队列上战场，武器坑爹的命中率是主要因素。
这就不难解释，为什么郑成功军中的藤牌兵，用两层藤牌加上一层处理过的棉花，就敢迎着火枪火力滚进冲锋。甚至于在砍翻荷兰人之后，还能在尼布楚砍翻俄国人。
那个年代的矛盾攻防中，火枪在萌芽阶段确实不给力，并且交战规模越小越不给力。中国人物物相克的传统文化，决定了我们能在短时间内想出克制之道，却限制了我们在相同领域的赶超欲望。
既然，制作简单、造价低廉的藤牌就能化解对方的优势，谁还会大费周章地拿来学习借鉴反超呢？
从这个角度来说，台湾作战不到一年就结束，东西方火器没能更激烈地对抗比较，是不是遗憾？
在大明用藤牌地躺勉强可以，到了大清还来这手？
中国人太容易懈怠了！太容易在安逸的环境里堕落了！
郑成功不到一年收复台湾，清廷再坐收渔利统一了全国。
从此之后，中国人那些令西方望而却步的水师兵勇再也不见了！
不然的话，中国水师官兵多是父子兄弟，以船为家以海为命的传统，实在是比西方海军海盗传统要好得多。这一点，大家可以从现代中国渔民的各种英雄举动上看出端倪——捞美国装备，撞日本渔政——这都算是个事吗？
一旦中国也在清朝进入大航海时代，试看那年全球大洋，当是谁家天下？
中国渔民最新战果：日本驱逐舰一艘
可惜！永历十六年五月（1662年6月23日），郑成功就急病而亡。其死前大喊：“我无面目见先帝于地下”，抓破脸面而死，年仅39岁。
可惜！郑成功死后，其子孙竟然起了裂岛独立的念头。此举即背叛大明，又绝于中华，最后被清廷统一也是大势所趋。
康熙帝曾写下一副对联，概括了郑成功的一生：
四镇多二心，两岛屯师敢向东南争半壁；
诸王无寸土，一隅抗志方知海外有孤忠。
